一种柔性冗余度机器人振动抑制的复模态法

• 作者: 于守谦 吴立成 郑红 陆震
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性冗余度机器人 自运动 振动抑制 复模态分析
• 年，卷（期）: 2001,（10）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1186-1188
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2860字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2001.10.030

摘要

研究了柔性机器人末端振动的抑制控制问题,方法是将机器人动力学方程进行分解,再将分解得到的柔性振动动力学方程写成状态空间的形式,根据复模态分析的原理对其进行分析,利用柔性冗余度机器人具有的自运动优化能力,提出了一种自运动优化选择的复模态法.该方法通过自运动的优化选择在复模态空间中零化低阶模态的激励力,以实现对机器人末端振动的抑制.针对一个末杆为柔性杆的3维4自由度机器人进行了控制仿真, 仿真同时对比使用了其它2种同类方法. 仿真结果验证了本方法的有效性,并显示复模态法取得了比其它同类方法好很多的末端振动抑制效果.