柔性冗余度机器人振动主动控制

• 作者: 余跃庆 宋轶民 张策 邵宏宇
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 冗余度 振动 主动控制 动态规划
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 210-212,215
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3297字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2002.02.014

摘要

采用振动主动控制方法降低柔性冗余度机器人的弹性动力响应.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,建立了离散时变受控系统的状态空间表达式.利用Bellman动态规划设计LQR状态反馈控制器,并提出了一种状态估计的近似方法.平面3R柔性冗余度机器人的仿真算例表明,采用该方法可以使柔性冗余度机器人的动力学性能得到显著的改善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张策	天津大学机械工程学院	144	2899	31.0	46.0
2	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
3	邵宏宇	天津大学机械工程学院	27	217	9.0	13.0
4	宋轶民	天津大学机械工程学院	87	1570	23.0	37.0