柔性冗余度机器人随机动态响应主动控制研究

• 作者: 余跃庆 宋轶民 常宗瑜 张策
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 柔性冗余度机器人 随机振动 主动控制 LQG Kalman滤波器
• 年，卷（期）: 2002,（16）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1407-1410
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2002.16.017

摘要

研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,建立了该离散时变动态系统的状态空间表达式.根据最优控制理论,设计了基于Kalman滤波估计的LQG状态反馈控制器. 以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种主动控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张策	天津大学机械工程学院	144	2899	31.0	46.0
2	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
3	宋轶民	天津大学机械工程学院	87	1570	23.0	37.0
4	常宗瑜		2	16	2.0	2.0