冗余度柔性机器人复模态弹性动力分析

• 作者: 余跃庆 宋轶民 张策 杨通强
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 冗余度 动力学 复模态
• 年，卷（期）: 2004,（7）
• 页码范围: 780-782
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2186字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.07.008

摘要

应用运动弹性动力分析的精确方法,建立了计及刚弹耦合的冗余度柔性机器人的运动微分方程.为解决非对称系统的解耦问题,提出了一种新的模态矩阵构造方法,获得了系数矩阵皆为实矩阵的系统状态空间表达式,并采用复模态叠加法求解系统的弹性动力响应.最后,以平面3R冗余度柔性机器人为例进行了计算机仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张策	天津大学机械工程学院	144	2899	31.0	46.0
2	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
3	宋轶民	天津大学机械工程学院	87	1570	23.0	37.0
4	杨通强	天津大学机械工程学院	5	129	4.0	5.0