EMR系统机器人运动学分析和求解

• 作者: 吴宏鑫 梁斌 陈建新 黄献龙
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 舱外自由移动机器人 行走 运动学
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 18-25
• 页数: 8页
• 分类号: V57
• 字数: 3929字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2001.02.003

摘要

舱外自由移动机器人是一个具有对称结构和行走能力的5自由度机器人，对于这种没有固定基座以及欠自由度的机器人，如何建立运动学关系，以便在机器人控制中简捷、有效地求解关节角和关节角速度，是该系统研制中的一个关键，本文提出的方法有效地解决了这个问题，并在实际中得到了应用。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴宏鑫		93	1895	22.0	42.0
2	梁斌		20	450	8.0	20.0
3	陈建新		15	111	5.0	10.0
4	黄献龙		11	233	5.0	11.0