轮式移动机械手的点-点运动规划方法

• 作者: 余达太 张硕生
• 来源期刊: 北京科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机械手 点-点运动规划优化准则
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3069字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-053X.2001.01.023

摘要

基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域，提出了一种新的轮式移动机械手点-点运动规划问题的优化准则，此准则不但包括移动平台的运动代价和机械手的代价，而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价．最后通过仿真证明了此协调方法的可行性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余达太	北京科技大学机器人研究所	81	942	20.0	25.0
2	张硕生	北京科技大学机器人研究所	4	81	4.0	4.0