轮式移动机械手的运动规划方法

• 作者: 刘春阳 周宏 李国栋 柳长安
• 来源期刊: 现代电力
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机械手 广义雅可比矩阵 运动规划 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 87-90
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3108字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-2322.2003.05.019

摘要

为了解决移动机械手协调控制问题,研究了轮式移动机械手的运动规划方法.首先推导出轮式移动机械手的运动学模型,提出轮式移动机械手广义雅可比矩阵.其次给出了基于广义雅可比矩阵的轮式移动机械手分解运动速度控制算法,把移动机械手末端效应器的运动同时分解为机械手的运动和移动平台的运动.最后,用计算机仿真实验验证了该算法的正确性.