120 kg点焊机器人试验模态分析

• 作者: Song Liangliang 刘晓平 员超 周正干 宋量量 李然
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 点焊机器人试验模态分析动态特性
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 工程技术与应用
• 页码范围: 35-42
• 页数: 5页
• 分类号: TG43
• 字数: 4537字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2001.06.009

摘要

用试验模态分析方法对A型和B型两台点焊机器人的动态特性进行了分析研究，得出机器人在典型位姿下的低阶固有频率。通过对机器人在不同位姿下的模态特性分析，指出机器人整体结构中相对薄弱的环节，并指出，机器人各构件的质量和刚度分布应相互协调和匹配，其合理与否对机器人的动态性能有较大影响。最后提出了机器人结构设计的改进方案。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘晓平		86	559	14.0	20.0
2	周正干	北京航空航天大学机器人研究所	105	1846	23.0	39.0
3	员超	北京航空航天大学机器人研究所	23	169	7.0	12.0
4	李然	北京航空航天大学机器人研究所	15	61	4.0	7.0
5	宋量量	北京航空航天大学机器人研究所	3	48	3.0	3.0