搬运机器人伺服系统的研究

• 作者: 毛建 胡斌 许春山 郭毓 马勤弟
• 来源期刊: 南京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人,交流电动机传动,伺服系统 数字信号处理
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 332-336
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3382字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2001.03.024

摘要

为实现搬运机器人高精度位置伺服控制,采用了现代数字伺服技术,包括交流驱动、分级控制、数字信号处理(DSP)、总线通讯及系统软硬件保护等新技术,使机器人运行可靠,达到了精度高、速度快及平稳性好的控制要求.该文重点介绍伺服系统设计方案及特点,并针对伺服系统位置环、速度环、电流环参数以及伺服周期的确定方法进行了较为全面的讨论,最后介绍了伺服系统软硬件保护措施.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭毓	南京理工大学自动化系	78	782	17.0	25.0
2	马勤弟	南京理工大学自动化系	6	126	5.0	6.0
3	许春山	南京理工大学自动化系	1	21	1.0	1.0
4	胡斌	南京理工大学自动化系	1	21	1.0	1.0
5	毛建	南京理工大学自动化系	1	21	1.0	1.0