机器人摩擦特性的补偿控制

• 作者: 季庸惠 郑军华 陈从平 马骏骑
• 来源期刊: 昆明理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 摩擦特性 前馈补偿 鲁棒补偿
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 页码范围: 93-95
• 页数: 3页
• 分类号: TH117.1
• 字数: 1738字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-855X.2001.05.023

摘要

介绍消除机器人关节摩擦特性对其位置伺服系统影响的两种方法, 即摩擦力可实测情况下的前馈补偿器及摩擦力未知情况下的鲁棒补偿控制器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马骏骑	昆明理工大学机电工程学院	16	159	6.0	12.0
2	季庸惠	昆明理工大学机电工程学院	5	10	2.0	3.0
3	陈从平	昆明理工大学机电工程学院	4	19	2.0	4.0
4	郑军华	昆明理工大学机电工程学院	3	9	2.0	3.0