圆轴孔机器人主动装配方法的研究

• 作者: 李小兵
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 装配 机器人 腕力传感器 柔顺技术
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 49-52
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.2
• 字数: 1713字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2001.01.013

摘要

对圆轴孔主动装配过程中的几何关系和力学关系进行了分析，导出了装配侧向误差与装配作用力及力矩间的关系。提出了一种搜索找孔和补偿轴孔角度误差的主动装配方法，有效地防止了楔紧、卡阻，并利用腕力传感器在AdeptOne机器人上进行了相应装配实验，实现了直径20mm、间隙3μm、侧向误差4.0mm的轴孔装配作业。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李小兵	电子科技大学电子机械系	18	126	7.0	10.0