EMR系统机器人工作空间与灵活性的分析

• 作者: 吴宏鑫 梁斌 陈建新 黄献龙
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 工作空间 灵活性
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 页码范围: 12-16
• 页数: 5页
• 分类号: TH113
• 字数: 4134字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2001.02.003

摘要

分析机器人的工作空间对于机器人的设计、规划及控制都具有重要的意义，然而多关节且关节角受限制的机器人工作空间难以描述，目前在机器人的实时规划和控制中仍然没有很好地解决。根据机器人的结构和任务特点，分别采用代数法和几何法分析了EMR系统机器人的工作空间和灵活性，其结果计算量少，可以用于机器人的实时规划和控制

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴宏鑫	北京控制工程研究所国家高技术航天领域空间机器人工程研究中心	93	1895	22.0	42.0
2	梁斌	北京控制工程研究所国家高技术航天领域空间机器人工程研究中心	20	450	8.0	20.0
3	陈建新	北京控制工程研究所国家高技术航天领域空间机器人工程研究中心	15	111	5.0	10.0
4	黄献龙	北京控制工程研究所国家高技术航天领域空间机器人工程研究中心	11	233	5.0	11.0