基于广义坐标的冗余度机器人运动轨迹的规划

• 作者: 王凯 陈祖安 韩大勇
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 广义坐标法 空间凸形物
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 205，208
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.1
• 字数: 1106字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.02.019

摘要

在有障碍的工作环境中，为了使机器人到达 其目标位置，并实现正常作业，就必须进行无碰撞轨迹规划。本文介绍了一种广义坐标法， 它能快速获得两空间凸形物的距离。因此，它在避障轨迹规划中是一种运算速度较快的计算 方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈祖安	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	5	21	3.0	4.0
2	王凯	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	61	431	10.0	19.0
3	韩大勇	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	6	19	3.0	4.0