基于回朔式EKF的多传感器融合在移动机器人自定位中的应用

• 作者: 李玉榕 杨富文
• 来源期刊: 福州大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 定位 传感器 滤波器 算法
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 页码范围: 54-58
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4085字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2243.2001.03.016

摘要

提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的多传感器融合系统，用于融合多个超声波传感器及光电编码器的测量值，并以该融合值来复位光电编码器，克服其累积误差的影响. 由于扩展卡尔曼滤波器是一项耗时的计算任务，为了满足实时性的要求，采用一种基于回朔式的算法. 仿真实验表明了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨富文	福州大学电气工程系	84	934	17.0	27.0
2	李玉榕	福州大学电气工程系	60	454	12.0	19.0