一类3-3 Stewart平台的正向运动学闭式解

• 作者: 冯祖仁 周冰 方浩
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并行机器人 姿态描述 位置正解 闭式解
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 194-195
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1445字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.02.014

摘要

针对Stewart平台机器人的结构特点 ，提出一种新的姿态描述，这种描述直观、简便；并对一类3-3 RSR并行机器人进行几何分 析，给出一种新的解法；应用Mathematica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解， 闭式解便于实现实时控制。同时用算例进行校验，结果表明计算速度快，为实时控制和实际 应用创造了条件。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周冰	西安交通大学系统工程研究所	22	110	6.0	10.0
2	方浩	西安交通大学系统工程研究所	12	157	7.0	12.0
3	冯祖仁	西安交通大学系统工程研究所	102	1951	20.0	41.0