从动轮式溜冰机器人原理与直线溜冰时的动力学性能分析

• 作者: 吕恬生 宋立博 袁池
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 溜冰机器人 动力学 非完整约束 Lagrange方程
• 年，卷（期）: 2001,（7）
• 页码范围: 1027-1031
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.1
• 字数: 3161字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2001.07.018

摘要

综合轮式和腿式机器人的优点,提出基于溜冰原理的从动轮式溜冰机器人概念.讨论了大腿运动型和小腿运动型溜冰机器人的结构图.以小腿运动型溜冰机器人为例,运用非完整约束存在时的广义Lagrange-Routh方程推导了机器人直线溜冰时的运动微分方程,并讨论了机器人在各步态时的位姿,利用EXCEL97进行了运动仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机器人研究所	133	1568	20.0	32.0
2	宋立博	上海交通大学机器人研究所	35	255	10.0	14.0
3	袁池	上海交通大学机器人研究所	5	66	3.0	5.0