空间3R机械手运动学方程及其雅可比矩阵

• 作者: 刘鑫鑫 李浚圣 李轩 董亮
• 来源期刊: 沈阳大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 齐次坐标 雅可比矩阵 运动学方程
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与实践
• 页码范围: 3-5
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 1075字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-9225.2002.02.001

摘要

本文给出空间3R机械手的运动描述,通过变换矩阵推导出运动学方程.以运动学方程为依据,计算出雅可比矩阵,为进一步分析提供条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李浚圣	沈阳大学信息工程学院	13	111	4.0	10.0
2	李轩	沈阳大学信息工程学院	1	3	1.0	1.0
3	刘鑫鑫	沈阳大学信息工程学院	1	3	1.0	1.0
4	董亮	沈阳大学信息工程学院	8	25	3.0	3.0