平面2R机器人中的混沌运动现象

• 作者: 李开富 李立 陈永
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 混沌运动 数值分析方法
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 6-9，22
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3001字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2002.01.003

摘要

利用混沌数值分析法中的Poincare截面法和最大Lyapunov指数分析法,对平面2R机器人基于多变量比例微分控制时的混沌运动现象进行了研究.分析出该动力系统由倍周期倒分岔进入混沌运动状态;并获得了混沌运动产生的参数条件.所得结果对进一步改善机器人的混沌控制和动力学特性具有指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈永		59	571	13.0	19.0
2	李立		64	512	14.0	19.0
3	李开富		2	9	1.0	2.0