基于遗传算法的机器人模糊控制器设计

• 作者: 于建江 张天平 朱清
• 来源期刊: 扬州大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 遗传算法 模糊控制 变结构控制
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 分类号: O231.2|TP242.6
• 字数: 3735字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-824X.2002.03.004

摘要

提出了一种机器人轨迹跟踪的模糊逻辑与变结构控制相结合的控制器设计方案. 采用变结构控制量作为监督控制,首先保证机器人系统状态有界. 应用模糊逻辑系统逼近过程的不确定部分,利用改进的遗传算法对模糊逻辑系统的参数进行在线调节,使得系统输出能够跟踪指定轨迹. 该控制方案能够消除变结构控制所固有的抖振性. 计算机仿真结果表明该控制方案具有良好的跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张天平	扬州大学工学院计算机科学与工程系	100	896	16.0	25.0
2	朱清	扬州大学工学院计算机科学与工程系	18	52	4.0	6.0
3	于建江	扬州大学工学院计算机科学与工程系	8	23	3.0	4.0