具有非驱动关节机器人基于位置和速度反馈的控制研究

• 作者: 朱齐丹 王磊 郑勇斌
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 年，卷（期）: 2002,（6）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 1-3，6
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2881字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2002.06.001

摘要

本文以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了其动力学数学模型,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析.利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理,得到平均值系统,使模型得到简化.控制策略是基于速度位置反馈的方法控制非驱动关节,经过仿真实现,该控制方法非常有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑勇斌	哈尔滨工程大学自动化学院	8	45	5.0	6.0
2	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
3	王磊	哈尔滨工程大学自动化学院	70	493	12.0	19.0