通用Stewart平台运动学正向数值求解方法及应用

• 作者: 叶佩青 张辉 汪劲松 王启明
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 并联机构 运动学正解
• 年，卷（期）: 2002,（z1）
• 页码范围: 108-112
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 4236字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2002.z1.024

摘要

为了得到通用Stewart平台的运动学正向求解非线性方程组的全部解或者使其求解效率满足实时应用,研究人员进行了长期的研究,找到多种解决方案,但是不同方案之间缺乏系统的比较.为此,对并联机构的运动学正向数值求解研究进行了综述;并且,针对通用Stewart平台的四种典型运动学正向数值求解方法,在精度一致的前提下,比较了计算效率.结果表明,改进的Jacobi矩阵法的计算时间开销在1ms以内,计算效率最高,建议在实时场合下应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪劲松		152	4500	42.0	59.0
2	叶佩青		121	1914	24.0	40.0
3	张辉	清华大学精密仪器与机械学系	217	1483	19.0	30.0
4	王启明	中科院国家天文台	3	35	1.0	3.0