双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法

• 作者: 丁富强 赵锡芳 韩卫军
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: C空间 可达流形 接触流形 双臂SCARA型机器人
• 年，卷（期）: 2002,（8）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 702-705
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6|TP202.2
• 字数: 3668字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2002.08.024

摘要

将可达流形与接触流形引入双臂SCARA型机器人C空间的计算中,通过求取C空间的障碍物边界,确定最优的C空间离散单元,建立了双臂SCARA型机器人C空间离散数据库,为双臂机器人的无碰撞运动规划奠定了基础.计算仿真表明,本算法计算速度快,执行效率高,是一种可行的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵锡芳		68	845	16.0	26.0
2	韩卫军		10	81	6.0	8.0
3	丁富强		11	132	6.0	11.0