机器人鲁棒性逆解研究

• 作者: 房海蓉 方跃法 胡准庆
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 鲁棒逆 奇异位形 机器人
• 年，卷（期）: 2002,（z1）
• 所属期刊栏目: 控制方法与设备
• 页码范围: 442-443
• 页数: 2页
• 分类号: TP2
• 字数: 879字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0254-3087.2002.z1.195

摘要

提出了一种串联机器人鲁棒性逆解新方法.该方法将机器人在奇异位形时Jacobian矩阵降秩处理,得到了一种简单、通用的算法.通过对PUMA机器人仿真分析,证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房海蓉	北京交通大学机电学院	39	156	7.0	9.0
2	方跃法	北京交通大学机电学院	78	605	14.0	20.0
3	胡准庆	北京交通大学机电学院	16	52	5.0	6.0