伺服系统两种低速非线性补偿方法的对比实验

• 作者: 蒋风华 陈娟 陈涛
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服系统 低速 抖动 摩擦力矩 补偿
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 现代光学仪器与精密机械
• 页码范围: 94-97
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.2
• 字数: 1616字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2003.01.018

摘要

在伺服系统中,对以摩擦力矩为主的低速非线性补偿,通常采用两大类方法, 一类是基于摩擦力矩模型的补偿, 另一类是不基于摩擦模型补偿.针对伺服系统中低速非线性干扰,本文给出了两种控制策略来抑制伺服系统的低速抖动,一是基于库仑模型的自适应低速抖动补偿,二是高增益的PID控制补偿.进行了实验分析和比较,结果是:基于库仑摩擦模型补偿的系统最小平滑速度为0.002 4°/s,此时跟踪随机误差峰-峰值0.695″;采用PID校正时的最小平稳速度为0.029 6°/s, 随机误差峰-峰值1.281 5″.得出了基于摩擦模型的自适应低速补偿控制结果优于传统的PID控制的结论,为研制出结构简单,性能优良的精密转台伺服系统提供了理论和实验依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈涛	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	281	3813	30.0	52.0
2	陈娟	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	110	1294	20.0	31.0