液压伺服并联机器人的自适应鲁棒跟踪控制

• 作者: 方一鸣 李运锋 焦晓红 耿秋实
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 液压伺服 并联机器人 鲁棒控制 自适应控制 渐近跟踪
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真算法与软件
• 页码范围: 401-403
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2965字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2003.03.028

摘要

针对液压伺服并联机器人存在参数不确定性及外界干扰的特点,通过构造一合适的储能函数,设计了一种自适应鲁棒跟踪控制器.利用所选取的评价函数,可以将外界干扰有效地抑制在任意希望的给定指标以下.所设计的闭环系统对参数变化具有完全的自适应性,并实现了系统轨迹的渐近跟踪.仿真结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦晓红	燕山大学电气工程学院	47	672	16.0	24.0
2	李运锋	燕山大学电气工程学院	2	117	2.0	2.0
3	方一鸣	燕山大学电气工程学院	115	1254	20.0	28.0
4	耿秋实	燕山大学电气工程学院	3	153	3.0	3.0