溜冰机器人协调控制研究

• 作者: 吕恬生 宋立博 张培艳 陆顺寿
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 溜冰机器人 状态空间 滑模变结构 协调控制
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 50-53
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3218字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2003.z1.011

摘要

在有关运动假设基础上,建立了机器人坐标系和惯性坐标系.重点研究滚轮的法向和切向运动,建立了机器人运动学方程和无奇异性的非完整运动学状态空间.同时,在考虑控制系统时间延迟的基础上,用数学函数建立了符合滑模可达性条件的腿与滚轮、机械腿与滚轮相互协调的切换函数.实验证明,基于非完整运动学状态空间和极限位置反馈滑模变结构方法的协调控制策略是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机械与动力工程学院	133	1568	20.0	32.0
2	宋立博	上海交通大学机械与动力工程学院	35	255	10.0	14.0
3	陆顺寿	上海交通大学工程训练中心	11	90	6.0	9.0
4	张培艳	上海交通大学机械与动力工程学院	16	211	6.0	14.0