两栖仿生机器蟹行走过程运动学研究

• 作者: 孟庆鑫 王沫楠 王立权 瞿晓荣 袁鹏
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 页码范围: 179-183
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 1617字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2003.02.015

摘要

螃蟹具有8足步行机特征,在行走过程中,每条腿都是抬起和着地两种状态交替变化,抬起的腿从躯体上看是开链机构,相当串联手臂.而同时着地的腿与躯体构成并联多闭链多自由度机构.这种行走过程,从机构学角度看就是不同分支并联机构及串联开链机构之间的不断变化的复合型机构.针对这种机构我们采用串并联综合分析的方法,提出运动学算法及计算机仿真验证方法.通过计算机仿真验证了该方法分析结果的正确性,得出了一种用于仿生机器蟹行走过程运动学研究的行之有效的分析方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁鹏	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	199	7.0	14.0
2	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
3	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
4	王沫楠	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	187	9.0	13.0
5	瞿晓荣	哈尔滨工程大学机电工程学院	8	77	4.0	8.0