两栖仿生机器蟹的单足路径规划和生成

• 作者: 于艳爽 孟庆鑫 王沫楠 瞿晓荣 袁鹏
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 两栖仿生机器蟹 路径规划 路径生成
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 页码范围: 296-301
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3121字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2003.03.014

摘要

以两栖仿生机器蟹为对象,对步行足单足的路径规划和生成问题进行了探讨.通过对步行足足尖点路径所需满足的条件的分析,分别对处于摆动相和支撑相的步行足采用六次和五次多项式逼近的方法得出了单足路径的一般性表达式,在支撑相路径规划时,采用了相对运动法.采用这种多项式逼近的方法,结合一个算例对两栖仿生机器蟹的单足路径进行了规划和生成关节控制量的运动学反解,通过计算机仿真得到的结果验证了此种路径规划方法能够得出良好的足尖路径曲线,以及良好的起落特性,可以应用于两栖仿生机器蟹的单足控制当中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	14	199	7.0	14.0
2	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
3	王沫楠	哈尔滨工程大学自动化学院	14	187	9.0	13.0
4	瞿晓荣	哈尔滨工程大学机电工程学院	8	77	4.0	8.0
5	于艳爽	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	61	3.0	4.0