基于改进势场法的足球机器人避障路径规划

• 作者: 张祺 杨宜民 钟碧良
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 势场法 目标不可达 路径规划 足球机器人
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 623-626
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2003.04.032

摘要

分析了势场法用于移动机器人路径规划中产生目标不可达问题的原因,提出了改进的斥力势场函数,将机器人与目标的相对距离考虑在内,以确保总的势场力在目标位置全局最小.改进的势场法应用于足球机器人避碰控制.仿真与应用结果表明,它能有效地解决在目标附近有障碍物时目标不可达问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宜民	广东工业大学自动化学院	221	2851	26.0	42.0
2	钟碧良	广东工业大学自动化学院	7	162	6.0	7.0
4	张祺	广东工业大学自动化学院	38	455	11.0	20.0