基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划

• 作者: 唐佳 朱兴龙 颜景平
• 来源期刊: 扬州大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度操作臂 转角约束 最优路径规划
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 页码范围: 37-40
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2591字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-824X.2003.01.009

摘要

针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT(sequential weight increasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法,并对罚因子rk进行了讨论.该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度,并通过对9个自由度的球关节操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜景平	东南大学机械工程系	94	1185	19.0	27.0
2	朱兴龙	扬州大学机械工程学院	113	754	15.0	23.0
3	唐佳	扬州大学机械工程学院	1	19	1.0	1.0