基于抓取接近方向的机器人多指手的优化抓取

• 作者: 张永德 李国顺
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 多指手 优化抓取 接近方向
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 页码范围: 62-66
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3243字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2003.01.017

摘要

研究了多指手的优化抓取问题,提出了多指手抓取物体接近方向的概念,讨论了接近方向的确定方法,并在此基础上推导了手物系统的坐标交换关系,建立了基于转角位置度的多指手优化抓取算法,采用VC++编制了优化程序.该方法对三指十二自由度的HIT801多指手抓取典型的长方形物体进行了实际优化抓取,获得了比较满意的结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永德		64	561	11.0	21.0
2	李国顺		3	3	1.0	1.0