微型机器人用于检查管道内的缺陷

• 作者: 孙麟治 秦新捷 陆林海 龚振邦
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 驱动器 机器人 压电材料 管道
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 微纳技术
• 页码范围: 11-16
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2941字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2003.01.003

摘要

管径φ10～20 mm的细小管道在工业中应用十分广泛,因此迫切需要研究一种管道检测机器人进入管道内部, 对其缺陷进行检测或维修.为此目的,近年来发展了不同类型的微型机器人,例如:气囊蠕动型、螺旋摩擦型、电磁力型、SMA型、冲击型机器人,并且取得了一些可喜进展.本文报道一种采用双压电薄膜PZT驱动器的细小管道实验微机器人,它可以携带CCD摄像机进入φ20 mm的垂直、水平或弯曲管道, 检查管壁上的小孔或裂纹.论述了此种微机器人的实验系统、结构、运动机理和性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	龚振邦	上海大学精密机械研究所	113	1396	21.0	31.0
2	孙麟治	上海大学精密机械研究所	24	315	10.0	17.0
3	陆林海	上海大学精密机械研究所	15	154	5.0	12.0
4	秦新捷	上海大学精密机械研究所	5	78	4.0	5.0