行为控制月球车的虚拟主体避障技术

• 作者: 居鹤华 崔平远 崔祜涛 栾恩杰
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 代理体 基于行为的控制 避障控制 模糊控制 月球车
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 515-517
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1296字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2003.05.015

摘要

论述了基于行为代理体的月球车避障技术.由月球地形高程图得到当地水平面下二色障碍图及着色障碍图,利用月球车代理体在障碍图及着色障碍图中进行避障学习与控制,将获得的控制量投影到月球车体坐标系下得到真实地形上的控制量,达到避障控制与运动规划的目的.利用障碍入侵月球车安全线的径向距离作为避障控制器输入,并由月球车目标趋向行为及避障行为输出融合突现出趋向目标的避障行为.仿真结果表明基于代理体的避障控制器设计方法使运行于真实环境下月球车的避障具有很高的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔平远	北京工业大学电子信息与控制工程学院	53	666	15.0	23.0
5	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
9	崔祜涛	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	8	1.0	1.0
10	栾恩杰	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	8	1.0	1.0