弹性变形对仿人机器人步态规划的影响分析

• 作者: 徐凯 欧阳兴 汪劲松 陈恳
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 有限元 ANSYS 弹性变形
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 19-21
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 3448字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2003.05.007

摘要

仿人机器人行走步态研究的理论、方法及建模均未考虑系统各部件弹性变形的影响,导致行走实验结果与理论步态规划存在较大的差异,制约了步行质量的提高和连续快速稳定步行的实现.本文运用ANSYS有限元软件,针对清华大学研制的THBIP-I型仿人机器人样机,建立精确的有限元模型,进行步行运动弹性变形及其对步态规划影响的有限元仿真分析,在此基础上提出了对步态规划进行局部修正完善的方法,步行实验证明该有限元模型及仿真分析结果是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精仪系制造所	184	3027	30.0	46.0
2	汪劲松	清华大学精仪系制造所	152	4500	42.0	59.0
3	徐凯	清华大学精仪系制造所	7	131	5.0	7.0
4	欧阳兴	清华大学精仪系制造所	6	34	3.0	5.0