基于薄板变形的机器人柔顺触觉传感器研究

• 作者: 周国香 岳宏 师占群 戴士杰
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 触觉传感器 金属薄板 应变片 电流变流体 手爪 机器人 测量原理
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 387-390
• 页数: 4页
• 分类号: TP21
• 字数: 2918字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0254-3087.2003.04.015

摘要

针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件,设计了一种基于薄板变形的柔顺触觉传感器.在传感器中,利用金属弹性薄板做弹性元件,应变片做触觉敏感单元,实现对物体的长度和质量的感知.在传感器的表面封装电流变流体实现了软/硬抓握.采用合理结构,使被抓物体横截面尺寸不受金属弹性薄板尺寸的限制,并保证金属薄板不被破坏.另外,着重给出了金属薄板的边界条件为一对边固定支撑,另一对边简单支撑的情况下传感器的测量原理.最后将传感器安装在机器人平行抓握手爪上,进行了抓握试验.实验表明,这种触觉传感器测量精度比较高,范围广,耐用性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岳宏	河北工业大学机器人及自动化研究所	48	1019	18.0	31.0
2	戴士杰	河北工业大学机器人及自动化研究所	73	455	12.0	18.0
3	周国香	河北工业大学文理学院	34	126	8.0	9.0
4	师占群	河北工业大学机器人及自动化研究所	46	202	9.0	12.0