无导轨球罐焊接机器人的轨迹预估控制

• 作者: 孙振国 李明利 焦向东 王军波 蒋力培 薛龙 陈强
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 无导轨焊接机器人 焊缝跟踪 球罐焊接 预估控制
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 187-189
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.03.003

摘要

研究讨论了轮式爬壁焊接机器人轨迹跟踪的控制问题.研制的无导轨球罐焊接机器人采用二级跟踪模式,对车体的变速跟踪采用了积分分离的PID控制,对焊枪的轨迹跟踪采用了基于轨迹预估控制算法的PID控制,成功实现了焊接轨迹的高精度跟踪,满足了球罐焊接工艺的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈强	清华大学机械工程系	156	2560	29.0	47.0
2	薛龙		144	1386	21.0	30.0
3	蒋力培		127	1545	22.0	31.0
4	焦向东		201	1839	22.0	31.0
5	李明利		37	331	9.0	17.0
6	孙振国	清华大学机械工程系	93	1877	25.0	41.0
7	王军波	清华大学机械工程系	16	335	9.0	16.0