基于电路地图的移动机器人路径规划

• 作者: 刘作军 王义刚 王郸维 黄亚楼
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 电路地图 路径规划 环境建模 移动机器人 局部最优
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 563-568
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.06.018

摘要

分析比较了障碍分布特性与网格电路电阻阻值之间的类似特性,利用电路中电流集中于阻值最小通路的原理,即最大电流通路具有与实际环境中道路长度短而且在障碍区中的道路宽度大的路径的相互对应性,尝试了一种基于电路地图的路径规划方法.这种方法在局部规划的同时,兼备了路径规划的全局性,有效地从根本上避免了人工势场法等方法容易陷入局部最优的不足.理论分析和仿真验证了本方法的可行性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘作军	南开大学软件学院	74	477	13.0	18.0
3	黄亚楼	南开大学软件学院	83	1759	20.0	39.0
6	王郸维	南洋理工大学电气电子工程学院	2	13	1.0	2.0
7	王义刚	南洋理工大学电气电子工程学院	1	13	1.0	1.0