基于CAN总线壁面移动机器人分布式控制器研究

• 作者: 宗光华 崔维娜 王巍
• 来源期刊: 测控自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 壁面移动机器人 CAN总线 未知环境 自主移动机器人 实时响应 机器人控制 分布式控制 控制体系结构 程度 能力
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 页码范围: 5-7
• 页数: 3页
• 分类号: TP242

摘要

壁面移动机器人是运行于极限环境下的自主移动机器人，其控制系统应具备一定程度的智能和对未知环境的实时响应能力。本文提出了壁面移动机器人的控制体系结构，建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台，并根据所提出的控制器结构设计了控制软件。