单腿基于Stewart平台的机器人的奇异位形

• 作者: 王涛 范顺成 谷慧茹 韩书葵
• 来源期刊: 测试技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 奇异位形 并联机器人 Stewart平台
• 年，卷（期）: 2004,（z6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 203-206
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 1601字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7449.2004.z6.053

摘要

当机器人处于奇异位形时,其操作平台具有多余的自由度,这时的机器人就失去了控制,因此在设计和应用机器人时应该避免奇异位形.在本文种指出了 Stewart平台的奇异位形存在的条件,通过矩阵分析法和瞬时运动法对所设计的步行机器人并联腿机构的奇异位形进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范顺成	河北工业大学机械学院	52	403	11.0	18.0
2	王涛	河北工业大学机械学院	51	195	7.0	12.0
3	谷慧茹	河北工业大学机械学院	3	13	2.0	3.0
4	韩书葵	河北工业大学机械学院	3	13	2.0	3.0