气动人工肌肉驱动球面并联机器人的位置控制研究

• 作者: 宁汝新 彭光正 范伟 高建英
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 气动人工肌肉 球面并联机器人 柔索驱动 位置控制
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 信息科学与控制
• 页码范围: 516-519
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1905字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0645.2004.06.012

摘要

研究将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人机构,介绍了该机器人的运动学模型,提出一种简便的轨迹规划方法,在建立的实验测控系统中,应用含并联机器人的位置逆解和对气动人工肌肉的智能PID控制的位置控制算法,实现对机器人末端的位置控制,通过机器人的位置正解验证了位置控制的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宁汝新	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	203	4714	36.0	55.0
2	彭光正	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	66	847	18.0	25.0
3	范伟	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	30	285	10.0	15.0
7	高建英	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	1	20	1.0	1.0