基于视觉与行为模型的机器人目标跟踪

• 作者: 曙光 梁冰 洪炳镕
• 来源期刊: 通信学报
• 学科: 工学
• 关键词: 目标跟踪 强化学习 光流场 主成份分析
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 技术报告
• 页码范围: 92-99
• 页数: 8页
• 分类号: TP2.24
• 字数: 4422字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-436X.2004.01.012

摘要

由于存在通信延时等问题,月球机器人必须具备一定智能来进行行为控制.Brooks提出机器人的包容结构理论重点在于强调机器人不同控制层间的联系,以及机器人不同行为功能的分配.本文提出一种视觉与行为模型,主要描述在同一控制层内视觉传感器与行为控制之间的关系,它将机器人的视觉行为与运动行为紧密联系起来,在运动的同时计算地面光流场变化来学习当前机器人动作状态,利用颜色信息的多窗口目标跟踪获取目标属性,最后采用强化学习方法,规划机器人动作,提高了运动控制的稳定度和精确度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
2	梁冰	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	21	173	8.0	12.0
3	曙光	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	3	14	2.0	3.0