基于霍夫空间模型匹配的移动机器人定位方法

• 作者: 戴先中 房芳 马旭东
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 Hough变换 自定位 EKF 数据融合
• 年，卷（期）: 2004,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 24-28,47
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4503字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2004.09.007

摘要

快速获取自身相对于外部世界的位置和姿态是自主移动机器人一项重要的基本功能.本文将经典霍夫(Hough)变换引入移动机器人自定位,利用摄像机获取外界环境的局部地图特征,与给定环境模型(全局地图)在Hough空间进行匹配和比较,更新机器人的位置信息,并用EKF法将此信息与里程计测得的位置信息进行数据融合,从而最终实现移动机器人自定位.该方法尤其适用于室内结构化环境,实验结果表明该方法具有良好的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动控制系	185	3390	32.0	48.0
2	马旭东	东南大学自动控制系	113	1213	17.0	28.0
3	房芳	东南大学自动控制系	34	320	10.0	17.0