基于拟牛顿算法的空间机械臂姿态优化控制

• 作者: 戈新生 魏宝刚
• 来源期刊: 北京机械工业学院学报（综合版）
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 姿态控制 输入参数化 拟牛顿算法
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 6-11
• 页数: 6页
• 分类号: V411.8|TP241
• 字数: 3080字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2004.04.002

摘要

为了研究机械臂系统在自由漂浮情况下的姿态控制问题,采用输入参数化的方法将连续量的最优控制问题转化为离散量的最优控制问题.利用拟牛顿算法确定最优控制输入信号,可以得到非完整系统运动的优化轨迹.通过数值仿真,表明对于类似的问题该算法是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京机械工业学院基础部	58	583	12.0	22.0
2	魏宝刚	北京机械工业学院机械工程系	4	15	2.0	3.0