面向光纤作业的精密并联机器人系统研制

• 作者: 孙立宁 张秀峰 荣伟彬
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 精密并联机器人 控制系统精度 重复性精度 运动学反解
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 63-66
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2432字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2004.01.013

摘要

研制出了面向光纤作业的精密并联机器人,它是一种六自由度、高精度的新型定位系统.介绍了该机器人结构的设计特点、工作原理及由伺服电机控制的半闭环控制系统,并给出了该机构的控制方法.同时还设计了一种新型虎克铰链,它能有效地减小因接触变形而产生的误差.另外由于借助了DSP技术,很好地解决了机构运动学反解的实时计算问题.最后给出了在不同姿态下,并联机器人工作空间边界的仿真图及机构重复度测试的结果.仿真和实验结果表明,该精密并联机器人具有工作空间大、系统控制精度高、机构重复精度高等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	荣伟彬	哈尔滨工业大学机器人研究所	98	1491	23.0	33.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	张秀峰	哈尔滨工业大学机器人研究所	9	233	6.0	9.0