蛇形机器人的耦合驱动模块化单元设计

• 作者: 关鼎 叶长龙
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 模块化万向单元 可重构 耦合驱动
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 控制工程
• 页码范围: 528-530
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1735字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1646.2004.05.014

摘要

介绍了新型蛇形机器人关节单元,该单元是模块化万向单元(MUU),由该单元可以组装成一个三维蛇形机器人.每个MUU具有三个自由度,并用差动机构实现耦合驱动.该MUU的优点是能够通过耦合机械产生较大的力矩,有利于蛇形机器人的越障和运动,有更大的灵活性、适应性,并可完成非自然蛇的运动方式,特别是回转自由度可使蛇形机器人根据不同的运动环境来更换皮肤从而达到更高的运动效率,此自由度可以在蛇形机器人攀爬过程中起驱动作用.该单元连接简单易于实现可重构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	关鼎	沈阳工业大学机械工程学院	9	28	3.0	5.0
2	叶长龙	沈阳工业大学机械工程学院	12	158	8.0	12.0