回转关节型气动机械手的逆运动学分析

• 作者: 彭光正 王雪松 薛阳
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 回转关节 气动机械手 运动学 逆运动学
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与应用
• 页码范围: 81-82,88
• 页数: 3页
• 分类号: TH112.8
• 字数: 1518字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2004.02.034

摘要

提出了一种新的推导回转关节型多自由度气动机械手逆运动学方程的方法,进而给出逆运动问题新的求解方法.此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换,另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘,方法简单,从而可提高整个机器人系统的控制速度,便于工业控制和仿真.仿真证明了所提方法的正确性.