一种关节型摆盘机械手的运动学分析

• 作者: 于立宝 冯江 张敏 马静龙
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 秧盘摆放 运动学分析
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 14-18
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2315字
• 语种: 中文

摘要

为解决目前水稻育秧摆盘作业仍以人工为主、种植季节需要大量劳动力、劳动强度大、作业效率低等问题，设计了一种4自由度关节型机械手实现摆盘作业，对机械手的手臂和手腕进行选型。运用D-H 方法构建了机械手的运动学模型，利用MATLAB强大的符号运算功能对方程进行求解，得出正逆运动学的解。通过正逆运动学的解，可以得出机械手各关节工作时的运动轨迹和机械手欲到达某一位姿时各关节的扭角值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张敏	东北农业大学工程学院	63	590	14.0	21.0
2	冯江	东北农业大学电气与信息学院	67	429	11.0	16.0
3	于立宝	东北农业大学工程学院	3	49	3.0	3.0
4	马静龙	东北农业大学工程学院	2	16	2.0	2.0