气动人工肌肉伺服平台的建模

• 作者: 朱笑丛 陶国良
• 来源期刊: 浙江大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 气动人工肌肉 伺服平台 数学模型 仿真
• 年，卷（期）: 2004,（8）
• 所属期刊栏目: 能源与机械工程
• 页码范围: 1056-1060
• 页数: 5页
• 分类号: TH138
• 字数: 2995字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2004.08.024

摘要

为克服传统液压或电气驱动并联平台的不足,提出了将气动人工肌肉应用于并联伺服平台的驱动关节,实现平台位姿控制.通过对平台系统的运动学和动力学分析,结合气动人工肌肉的充气压力-伸缩力-伸缩比三者的关系,建立了气动人工肌肉并联伺服平台位姿控制系统的数学模型,并进行了计算机仿真.仿真结果表明,通过输入一定电压来控制气动人工肌肉的充气压力,可实现伺服平台的二自由度转动,而且系统运动平稳.同时分析了在相同输入电压和初始位姿条件下,不同惯性负载和力矩负载对伺服平台响应速度和稳态位姿的影响.所得模型及仿真分析为气动肌肉系统的高精度控制提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶国良	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	107	1438	22.0	33.0
2	朱笑丛	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	8	109	5.0	8.0