基于RBF网络的机械手迭代学习控制器

• 作者: 彭光正 王雪松 程玉虎
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: RBF网络 机械手 迭代学习控制 收敛速度
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 信息科学与控制
• 页码范围: 512-515
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.22|TP242.2
• 字数: 2470字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0645.2004.06.011

摘要

针对迭代学习控制用于机械手轨迹跟踪时存在的收敛速度慢的问题,提出了一种基于RBF网络的迭代学习控制器,利用先前跟踪不同期望轨迹所得的经验构造新的初始控制量以加快收敛速度.将给定的期望跟踪轨迹分解成多个查询点,然后用RBF网络对每个查询点周围最邻近的k个数据点进行拟合以建立系统的逆动力学特性估计,进而预测相应于查询点的初始控制输入.为验证所提方法的有效性,对一平面双连杆机械手进行了仿真研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭光正	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	66	847	18.0	25.0
2	王雪松	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	1	11	1.0	1.0
3	程玉虎	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	3	66	3.0	3.0