融合多传感器信息的移动机器人自定位方法

• 作者: 尚文 戴先中 马旭东
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 Markov定位 EKF 融合
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 页码范围: 784-788
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3919字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0505.2004.06.015

摘要

提出一种给定环境模型下移动机器人全局自定位算法,通过融合声纳传感器和视觉传感器的异质传感信息把具有多模态、鲁棒性强的Markov方法和单模态、高效准确的EKF方法组合应用并加以改进,来实现准确和快速的全局定位,同时提高位姿跟踪的准确性.Markov方法中位姿空间的低分辨率离散减小了存储需求,声纳感知模型对位姿空间分布进行初始化并提供了全局的位姿假设,视觉感知模型实现了位姿分布更新,而基于视觉特征的EKF方法则提高了定位的精度.实验结果验证了本方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动控制系	185	3390	32.0	48.0
2	马旭东	东南大学自动控制系	113	1213	17.0	28.0
3	尚文	东南大学自动控制系	3	97	3.0	3.0